Sistema de Elevação

 
7/05/2014
Finalmente, um sistema descente, juntei alguns itens e peças que eu tinha que sobraram do meu projeto da CNC e criei um atuador linear para poder trabalhar fazendo o movimento de elevação do R2, Basicamente usei, um motor de vidro elétrico Mabuchi, uma barra roscada de 3/4", porcas, braço de alumínio de portão pivotante. O sistema consiste em usar a força motriz do motor com sua enorme redução e combinar com a vantagem mecânica que a rosca possui, com isso a porca que fica travada ao braço "anda" para cima ou para baixo dependendo do sentido de rotação do motor, este "andar" gera um movimento que gira o eixo das pernas, e como a redução é grande o bastante e a porca está perpendicular ao movimento do eixo as pernas ficam travadas quando o motor está desligado conservando a inclinação existente.



Leia mais: http://lampadinhamg.webnode.com/projetos/replica-r2d2/

Montagem do Eixo 2-3-2

07/12/2013

Este fim de semana foi produtivo, nesta semana que passou recebemos uma ligação da Disney do Brasil, querem nos conhecer e conhecer nosso R2, quem sabe agente não seje contratado para participar das divulgações do novo filme de Starwars.... Sonhar nunca é demais, mas isso é papo para outro dia.

Neste fim de semana eu finalmente montei o sistema 2-3-2 do meu robô, para quem não conhece este sistema é responsável pelo R2 guardar a perna central e reclinar o corpo ficando totalmente reto apoiado apenas nas duas pernas.

O sistema que bolei usa mancais de rolamentos nas estremidades e um eixo com estrias e rosca nas pontas, estas pontas estriadas são acoplamentos das pernas que também receberam cubos de roda que trabalham aqui como Hub e flange para coneção segura e fixa ao eixo central. O tração será feita por corrente e redução motorizada. O Comando de movimentação será feita pelo controle remoto do sistema, próximo passo será instalar os fins de curso e fabricar a placa eletrônica de controle do motor da redução, seguem fotos.

 

Segunda Parte do Eixo 2-3-2

Finalmente eu consegui soldar o tubo de #14 aos pinos estriados da homocinética, eu cortei os pinos e soldei ao tubo, a flange do cubo de rodas possuia um pescoço muito grande para a estria, eu calculei a posição ideal para a medida esperada e cortei um pedaço de 20mm dele, agora o espaço confere com o tamanho que deixei calculado para o ombro, segue video.

Eixo 2-3-2 e Mecânica de Pernas

Meu R2 terá um movimento nas pernas que o irá inclinar para frente e para trás, este movimento é conhecido como 2-3-2, que nada mais é que passar do apoio de 3 pernas para 2 e retornar a 3 quando quiser, outra finalidade em meu projeto é que meu dróid terá um projetor integrado ao Domo, e com a elevação do angulos das pernas eu irei conseguir controlar a altura de projeção na parede ou tela específica, sem contar o charme, claro.. :)

Eu desenvolvi um sistema de movimentação para as pernas, eu queria algo bem robusto e que não aceitasse nenhuma folga, então juntei mancais de rolamentos F205, ponteiras de juntas homocinéticas de veículos e cubos de roda, escolhi o carro Gol, não pelo carro, mas foi o mais fácil que achei, queia de uma lamborghini, mas não encontrei nenhuma na sucata... kkk, seguem fotos e videos das peças.



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